Listar elementos por categoría en PHP

¿Puede alguien ayudarme a enumerar elementos por categoría en PHP?

Estoy tratando de crear una lista simple de libros por categoría:

JavaScript
Patrones de JavaScript
JavaScript orientado a objetos

Ajax
Ajax Guía definitiva
Bulletproof Ajax

jQuery
jQuery Cookbook
Learning jQuery 1.3

No tengo problemas con la estructura de datos o la consulta SQL:

BOOK:     book_id, book_title, fk_category_id  
CATEGORY: category_id, category_name

SELECT category.category_name, book.book_title
FROM category LEFT OUTER JOIN book
ON category.category_id = book.fk_category_id;

Mi problema es que no sé cómo escribir el script PHP para enumerar los libros debajo de cada encabezado de categoría.

Sé lo suficiente para obtener el conjunto de resultados en una matriz, pero luego estoy perplejo al usar esa matriz para agrupar los elementos como se muestra.

Otra pregunta de Stack aborda casi lo mismo, pero las respuestas no llegan a resolver el código PHP:Listar artículos por categoría

¡Gracias

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