¿Cómo puedo permitir que lambda específico acceda a un bucket s3 en particular en serverless.yml?

Por ejemplo, estoy transfiriendo la funcionalidad de carga de archivos a lambda usando serverless. Para cargar un archivo en un depósito s3 en particular, necesito permitir que lambda acceda a ese depósito s3. ¿Cómo puedo hacer esto en serverless.yml?