Estoy escribiendo una aplicación y mi objetivo es detectar cuándo un usuario está caminando. Estoy usando un filtro de Kalman como este:

float kFilteringFactor=0.6f;

        gravity[0] = (accelerometer_values[0] * kFilteringFactor) + (gravity[0] * (1.0f - kFilteringFactor));
        gravity[1] = (accelerometer_values[1] * kFilteringFactor) + (gravity[1] * (1.0f - kFilteringFactor));
        gravity[2] = (accelerometer_values[2] * kFilteringFactor) + (gravity[2] * (1.0f - kFilteringFactor));

        linear_acceleration[0] = (accelerometer_values[0] - gravity[0]);
        linear_acceleration[1] = (accelerometer_values[1] - gravity[1]);
        linear_acceleration[2] = (accelerometer_values[2] - gravity[2]);

        float magnitude = 0.0f;
        magnitude = (float)Math.sqrt(linear_acceleration[0]*linear_acceleration[0]+linear_acceleration[1]*linear_acceleration[1]+linear_acceleration[2]*linear_acceleration[2]);
        magnitude = Math.abs(magnitude);
if(magnitude>0.2)
  //walking

La gravedad de la matriz [] se inicializa con 0s.

Puedo detectar cuándo un usuario está caminando o no (mirando el valor de la magnitud del vector de aceleración), pero mi problema es que cuando un usuario no está caminando y mueve los teléfonos, parece que está caminando.

¿Estoy usando el filtro correcto?

¿Es correcto observar solo la magnitud del vector o tengo que mirar los valores individuales?