Gráfico de barras simple con múltiples variables en R - Similar a Excel

Tengo este marco de datos:

Unit <- c(A, B, C, D)
Yes <- c(50, 65, 20, 41)
No <- c(70, 67, 40, 20)
Missing <- c(10, 12, 8, 7)
df <- data.frame(Unit, Yes, No, Missing)

Quiero usar un diagrama de barras simple como en Excel (vea el diagrama adjunto):Gráfico de Excel

https://i.stack.imgur.com/BvWSA.jpg

Utilicé ggplot pero solo para un Var, si agrego otros me dio un error:

ggplot(data = df, aes(x = Unit, y = Yes)) +
  geom_col() +
  geom_text(aes(label = Yes), position = position_stack(vjust = 0.5))

Gracias.

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