Estoy tratando de leer y escribir registros en mi ARM9 (SAM9X25) siguiendo estos pasos:http://infocenter.arm.com/help/index.jsp?topic=/com.arm.doc.faqs/ka3750.html
Terminé con el siguiente código:

#include "stdio.h"

#define PIO_WPMR_BANK_D                     0xFFFFFAE4  // PIO Write Protection Mode Register Bank D
#define PIO_PUER_BANK_D                     0xFFFFFA64  // PIO Pull-Up Enable Register Bank D
#define PIO_PUSR_BANK_D                     0xFFFFFA68  // PIO Pull-Up Status Register Bank D

#define MASK_LED7                           0xFFDFFFFF  // LED7 Mask
#define DESABLE_WRITE_PROTECTION_BANK_D     0x50494F00  // Desable write protection Bank D

int main(void) {
    printf("test");
    unsigned int volatile * const register_PIO_WPMR_BANK_D = (unsigned int *) PIO_WPMR_BANK_D;

    unsigned int volatile * const register_PIO_PUSR_BANK_D = (unsigned int *) PIO_PUSR_BANK_D;

    unsigned int volatile * const port_D = (unsigned int *) PIO_PUER_BANK_D;

    *register_PIO_WPMR_BANK_D = DESABLE_WRITE_PROTECTION_BANK_D;

    *port_D = *register_PIO_PUSR_BANK_D & MASK_LED7;

    return 0; }

Crucé mi código en Ubuntu 16.04 asíarm-linux-gnueabi-gcc gpio.c -o gpio
Pero tengo unSegmentation Fault justo después delprintf durante la ejecución del programa en mi tablero.
Sé que las direcciones son correctas ... Entonces, ¿por qué tengo este error?
¿Es el buen camino?
Gracias por tu ayuda !

SOLUCION:
Gracias a @vlk. ¡Podría hacerlo funcionar! Aquí hay un pequeño ejemplo para alternar un LED:

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/mman.h>
#include <fcntl.h>


#define handle_error(msg) \
           do { perror(msg); exit(EXIT_FAILURE); } while (0)

#define _PIOD_BANK_D                            0xA00

#define _PIO_OFFSET                             0xFFFFF000

/* When executing this on the board :
    long sz = sysconf(_SC_PAGESIZE);
    printf("%ld\n\r",sz);
   We have 4096.
*/
#define _MAP_SIZE                           0x1000  // 4096 

#define _WPMR_OFFSET                        0x0E4   // PIO Write Protection Mode Register Bank D

#define _PIO_ENABLE                         0x000
#define _PIO_DISABLE                        0x004
#define _PIO_STATUS                         0x008
#define _OUTPUT_ENABLE                      0x010
#define _OUTPUT_DISABLE                     0x014
#define _OUTPUT_STATUS                      0x018
#define _FILTER_ENABLE                      0x020
#define _FILTER_DISABLE                     0x024
#define _FILTER_STATUS                      0x028
#define _OUTPUT_DATA_SET                    0x030
#define _OUTPUT_DATA_CLEAR                  0x034
#define _OUTPUT_DATA_STATUS                 0x038
#define _PIN_DATA_STATUS                    0x03c
#define _MULTI_DRIVER_ENABLE                0x050
#define _MULTI_DRIVER_DISABLE               0x054
#define _MULTI_DRIVER_STATUS                0x058
#define _PULL_UP_DISABLE                    0x060
#define _PULL_UP_ENABLE                     0x064
#define _PULL_UP_STATUS                     0x068
#define _PULL_DOWN_DISABLE                  0x090
#define _PULL_DOWN_ENABLE                   0x094
#define _PULL_DOWN_STATUS                   0x098

#define _DISABLE_WRITE_PROTECTION           0x50494F00  // Desable write protection

#define LED_PIN                                 21

int main(void) {

    volatile void *gpio_addr;
    volatile unsigned int *gpio_enable_addr;
    volatile unsigned int *gpio_output_mode_addr;
    volatile unsigned int *gpio_output_set_addr;
    volatile unsigned int *gpio_output_clear_addr;
    volatile unsigned int *gpio_data_status_addr;
    volatile unsigned int *gpio_write_protection_addr;

    int fd = open("/dev/mem", O_RDWR|O_SYNC);
    if (fd < 0){
        fprintf(stderr, "Unable to open port\n\r");
        exit(fd);
    }


    gpio_addr = mmap(NULL, _MAP_SIZE, PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, _PIO_OFFSET);


    if(gpio_addr == MAP_FAILED){
        handle_error("mmap");
    }


    gpio_write_protection_addr = gpio_addr + _PIOD_BANK_D + _WPMR_OFFSET;

    gpio_enable_addr = gpio_addr + _PIOD_BANK_D + _PIO_ENABLE;

    gpio_output_mode_addr = gpio_addr + _PIOD_BANK_D + _OUTPUT_ENABLE;

    gpio_output_set_addr = gpio_addr + _PIOD_BANK_D + _OUTPUT_DATA_SET;

    gpio_output_clear_addr = gpio_addr + _PIOD_BANK_D + _OUTPUT_DATA_CLEAR;

    gpio_data_status_addr = gpio_addr + _PIOD_BANK_D + _OUTPUT_DATA_STATUS;


    *gpio_write_protection_addr = _DISABLE_WRITE_PROTECTION;

    *gpio_enable_addr = 1 << LED_PIN;
    *gpio_output_mode_addr = 1 << LED_PIN; // Output


    // If LED
    if((*gpio_data_status_addr & (1<<LED_PIN)) > 0){
        *gpio_output_clear_addr = 1 << LED_PIN;
    }else{
        *gpio_output_set_addr = 1 << LED_PIN;
    }

    return 0;
}

EDITAR:
Responde por el3) en los comentarios Debe cambiar el mmap y las asignaciones de esta manera si desea que funcione con todos los desplazamientos (es decir:ejemplo de mmap):

#define _PIO_OFFSET                         0xFFFFFA00 // Instead of 0xFFFFF000
#define _MAP_SIZE                           0x1000  // 4096 
#define _MAP_MASK                           (_MAP_SIZE - 1)
#define _PA_OFFSET                          _PIO_OFFSET & ~_MAP_MASK

Y el mmap:

gpio_addr = mmap(NULL, _MAP_SIZE + _PIO_OFFSET - _PA_OFFSET, PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, _PA_OFFSET);

Y para la asignación:

gpio_enable_addr = gpio_addr + _PIO_OFFSET - (_PA_OFFSET) + _PIO_ENABLE;