¿Cómo puedo conectarme de forma remota a Docker Swarm?

¿Es posible ejecutar comandos en un clúster de enjambre Docker alojado en la nube desde mi Mac local? Si es así, ¿cómo?

Quiero ejecutar comandos como el siguiente en Docker Swarm desde mi local:

docker create secret my-secret <address to local file>
docker service create --name x --secrets my-secret image