Cómo obtener el enésimo elemento de cada elemento de una lista en R

Si tenemos una lista, y cada elemento puede tener una longitud diferente. Por ejemplo:

l <- list(c(1, 2), c(3, 4,5),c(5),c(6,7))

(Para ser claros, llamaremos a los objetos en una lista "elementos" y a los objetos en los objetos de la lista "elementos").

¿Cómo podemos extraer, por ejemplo, el primer elemento de cada elemento? Aquí, quiero extraer:

1, 3, 5, 6

Entonces la misma pregunta para el segundo elemento de cada elemento:

2, 4, NA, 7

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