Esquemas de URL personalizados de iOS frente a Universal Links y contraparte de Android

Estoy buscando una funcionalidad en la que cuando un usuario recibe un mensaje, digamos a través de la aplicación WhatsApp, que contiene un enlace que comienza con un cierto esquema (prefijo), mi aplicación se invocará cuando el usuario toque ese enlace.

Entiendo que esta característica ya está disponible como "esquemas de URL personalizados", pero también noté que Universal Links tiene algo similar. Entonces, ¿hay algún problema con los "esquemas de URL personalizados"? No quiero usar Universal Links porque no quiero que mi aplicación esté restringida a iOS 9.

Además, parece que Android también tiene esta característica de URL del cliente, pero nuevamente, en la última versión de Android 6.0, se mencionaaquí que también tienen la función "App Links" que solo funciona en Android 6.0. Entonces, de nuevo, ¿cuál es la diferencia entre los dos?

No quiero restringir mi aplicación para que funcione solo en iOS9 o Android 9. Por lo tanto, supongo que los "esquemas de URL personalizados" tradicionales son más atractivos para mí por el momento.

Además, quiero asegurarme de que los "esquemas de URL personalizados" funcionarán cuando un usuario toque un enlace en WhatsApp o solo funcionará si el enlace en el navegador web o correo.

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