Usé esta URL de consulta

http://maps.google.com/maps?q=from+A+to+B&output=kml

, que se da en la respuesta a estopregunta. Pero después de que lo intenté, no funciona con coordenadas. Funciona con nombres de direcciones aunque. Supongo que podría usar la geocodificación de Google para obtener las direcciones primero. Pero me pregunto si hay otra forma de obtener la distancia a pie entre dos coordenadas.