Importar un módulo desde una ruta relativa

¿Cómo importo un módulo de Python dada su ruta relativa?

Por ejemplo, sidirFoo contieneFoo.py ydirBarydirBar contieneBar.py, como importoBar.py dentroFoo.py?

Aquí hay una representación visual:

dirFoo\
    Foo.py
    dirBar\
        Bar.py

Foo desea incluirBar, pero reestructurar la jerarquía de carpetas no es una opción.