Actualizar insignia de tabBarItem no seleccionado en Swift

Tengo un controlador de navegación con 4 elementos de barra de pestañas. Cada uno tiene un controlador de navegación en su interior. Quiero poder cambiar el número de insignia de la cuarta barra de pestañas cuando recibo una notificación push, sin importar en qué vista o pestaña estoy. Necesito usar el diseño automático para no poder usar ninguna solución programática dentro del delegado de la aplicación . Comencé el proyecto desde una plantilla de vista única.

Traté de ir a la pestaña deseada, cambiar el valor de la insignia y volver, pero por supuesto no funcionó. El tabBarController parece tener solo referencias al elemento actual de la barra de pestañas.

    var current = self.tabBarController?.selectedIndex
    self.tabBarController?.selectedIndex = 3
    self.navigationController?.tabBarItem.badgeValue = "34"
    self.tabBarController?.selectedIndex = current!

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