Arrancar el atributo del modelo asociado en la consulta Rails

En mi aplicación de rieles,colecciones tener muchosproyectosy los proyectos tienen muchospasos.

Me gustaría obtener todos los identificadores de pasos en los proyectos de una colección, y me pregunto si puedo hacerlo todo en una consulta.

Por ejemplo, sé que puedo hacer lo siguiente

step_ids = []
@collection.projects.each do |project|
    project.steps.each do |step|
       step_ids << step.id
    end
end

Pero, ¿es posible hacer algo como lo siguiente?

@collection.projects.include(:steps).pluck("step.id") // la sintaxis aquí no es correcta

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