Argparse con el subparser requerido

Estoy usando Python 3.4, estoy tratando de usarargparse con subparsers, y quiero tener un comportamiento similar al de Python 2.x donde si no proporciono un argumento posicional (para indicar el subparser / subprogram) obtendré un mensaje de error útil. Es decir, conpython2 Recibiré el siguiente mensaje de error:

$ python2 subparser_test.py    
usage: subparser_test.py [-h] {foo} ...
subparser_test.py: error: too few arguments

Estoy configurando elrequired atributo como se sugiere enhttps://stackoverflow.com/a/22994500/3061818, sin embargo, eso me da un error con Python 3.4.0:TypeError: sequence item 0: expected str instance, NoneType found - rastreo completo:

$ python3 subparser_test.py    
Traceback (most recent call last):
  File "subparser_test.py", line 17, in <module>
    args = parser.parse_args()
  File "/usr/local/Cellar/python3/3.4.0/Frameworks/Python.framework/Versions/3.4/lib/python3.4/argparse.py", line 1717, in parse_args
    args, argv = self.parse_known_args(args, namespace)
  File "/usr/local/Cellar/python3/3.4.0/Frameworks/Python.framework/Versions/3.4/lib/python3.4/argparse.py", line 1749, in parse_known_args
    namespace, args = self._parse_known_args(args, namespace)
  File "/usr/local/Cellar/python3/3.4.0/Frameworks/Python.framework/Versions/3.4/lib/python3.4/argparse.py", line 1984, in _parse_known_args
    ', '.join(required_actions))
TypeError: sequence item 0: expected str instance, NoneType found

Este es mi programasubparser_test.py - adaptado dehttps://docs.python.org/3.2/library/argparse.html#sub-commands:

import argparse

# sub-command functions
def foo(args):
    print('"foo()" called')

# create the top-level parser
parser = argparse.ArgumentParser()
subparsers = parser.add_subparsers()
subparsers.required = True

# create the parser for the "foo" command
parser_foo = subparsers.add_parser('foo')
parser_foo.set_defaults(func=foo)

args = parser.parse_args()
args.func(args)

Pregunta relacionada:¿Por qué este código argparse se comporta de manera diferente entre Python 2 y 3?

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