Tengo una tabla de MySQL que es la siguiente:

id | name        | parent_id
19 | category1   | 0
20 | category2   | 19
21 | category3   | 20
22 | category4   | 21
......

Ahora, quiero tener una única consulta de MySQL a la que simplemente proporcione el id [por ejemplo, decir 'id = 19'], entonces debería obtener todos sus ids secundarios [es decir, el resultado debería tener los identificadores '20, 21,22 '] .... Además, la jerarquía de los hijos no se sabe, puede variar ...

Además, ya tengo la solución utilizando el bucle for ... Déjame saber cómo lograr lo mismo utilizando una única consulta MySQL si es posible.