¿Cómo detecto qué versiones de .NET Framework y paquetes de servicio están instalados?

Una pregunta similar fue hechaaquí, pero era específico para .NET 3.5. Específicamente, estoy buscando lo siguiente:

¿Cuál es la forma correcta de determinar qué versiones de .NET Framework y paquetes de servicio están instalados?¿Hay una lista de claves de registro que se pueden utilizar?¿Existen dependencias entre las versiones de Framework?

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