¿Es posible modificar A * para devolver la ruta más corta?con el menor número de vueltas?

Una complicación: los nodos ya no pueden distinguirse únicamente por su ubicación, porque su nodo principal es relevante para determinar giros futuros, por lo que también deben tener una dirección asociada con ellos.

Pero el principal problema que tengo es cómo trabajar el número de vueltas en el costo de la ruta parcial (g). Si multiplico g por el número de giros tomados (t), suceden cosas extrañas como: Un camino más largo con N giros cerca del final se favorece sobre un camino más corto con N giros cerca del comienzo.

Otra solución menos óptima que estoy considerando es: después de calcular la ruta más corta, podría ejecutar una segunda iteración A * (con una fórmula de costo de ruta diferente), esta vez limitada dentro del rango x / y de la ruta más corta, y devolver la El camino con menos vueltas. ¿Alguna otra idea?