¿Diferencia entre los objetos de comando, forma, negocio y entidad en términos de Spring?

Estoy tratando de envolver mi cabeza en torno a las diferencias entre estos objetos en términos de sistemas débilmente acoplados. ¿Es un objeto de negocios lo mismo que un objeto de entidad? ¿Puedo usar un objeto de empresa o entidad en MVC como mi objeto de comando? ¿Es el objeto de comando lo mismo que un objeto de formulario? Solo busco una aclaración de los tipos de objetos en términos y uso de Spring.

Encontré algunas preguntas sobre stackoverflow, pero nada que lo explicara a mi gusto.

Los documentos de Spring Web MVC parecen decir que puede usar los objetos de su negocio (¿entidad?) Como sus objetos de comando / formulario, pero ¿esto no iría en contra de la separación de preocupaciones?

De los documentos de primavera:

Código de negocio reutilizable, sin necesidad de duplicación. Use los objetos comerciales existentes como comando o forme objetos en lugar de duplicarlos para ampliar una clase base de marco particular.

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