Diferencia entre el mapa de disparidad y la imagen de disparidad en la concordancia estéreo

Soy nuevo en Stereo Matching. No pude entender el concepto de Disparidad. Por favor, dígame qué es el mapa de disparidad y la imagen de disparidad y también ¿Cuál es la diferencia entre ellos? ¿Son ambos términos iguales o diferentes?