La 1ª ruta funciona.

p.ej.api/Shelves/SpaceTypes/1

La segunda ruta no funciona. Obtengo error de múltiples acciones.

p.ejapi/Shelves/1

Q) ¿Por qué?

Estas son mis rutas:

config.Routes.MapHttpRoute(
    "DefaultApiWithAction",
    "api/{controller}/{action}/{id}"
);

config.Routes.MapHttpRoute(
    "DefaultApiWithId",
    "api/{controller}/{id}",
    null,
    new { id = @"\d+" }
);

Este es mi controlador:

public HttpResponseMessage Get(int id)
{
     ...
}

[ActionName("SpaceTypes")]
public HttpResponseMessage GetSpaceTypes(int id)
{
     ...
}