Estoy pensando que la respuesta es no, pero me encantaría que alguien tuviera alguna idea de cómo rastrear una estructura de árbol a cualquier profundidad en SQL (MySQL), pero con una sola consulta

Más específicamente, dada una tabla estructurada de árbol (id, datos, datos, parent_id) y una fila en la tabla, es posible obtenertodos descendientes (hijo / nieto / etc), o para el caso, todos los antepasados ​​(padre / abuelo / etc) sin saber qué tan lejos o arriba irá, usando una sola consulta?

¿O es que requiere algún tipo de recursión, donde sigo consultando más profundamente hasta que no haya nuevos resultados?

Específicamente, estoy usando Ruby y Rails, pero supongo que eso no es muy relevante.