Estoy trabajando en un método de extensión para mover un esqueleto a la posición deseada en la vista del campo kinect os.

Mi código recibe un esqueleto para ser movido y la posición de destino, calculo la distancia entre el centro de la cadera del esqueleto recibido y la posición de destino para encontrarhow much to move, luego una iteración en la articulación aplicando este factor. Mi código, en realidad se parece a esto.

public static Skeleton MoveTo(this Skeleton skToBeMoved, Vector4 destiny)
    {
        Joint newJoint = new Joint();

        ///Based on the HipCenter (i dont know if it is reliable, seems it is.)
        float howMuchMoveToX = Math.Abs(skToBeMoved.Joints[JointType.HipCenter].Position.X - destiny.X);
        float howMuchMoveToY = Math.Abs(skToBeMoved.Joints[JointType.HipCenter].Position.Y - destiny.Y);
        float howMuchMoveToZ = Math.Abs(skToBeMoved.Joints[JointType.HipCenter].Position.Z - destiny.Z);
        float howMuchToMultiply = 1;

        // Iterate in the 20 Joints
        foreach (JointType item in Enum.GetValues(typeof(JointType)))
        {
            newJoint = skToBeMoved.Joints[item];

            // This adjust, try to keeps the skToBeMoved in the desired position
            if (newJoint.Position.X < 0)
                howMuchToMultiply = 1; // if the point is in a negative position, carry it to a "more positive" position
            else
                howMuchToMultiply = -1; // if the point is in a positive position, carry it to a "more negative" position

            // applying the new values to the joint
            SkeletonPoint pos = new SkeletonPoint()
            {
                X = newJoint.Position.X + (howMuchMoveToX * howMuchToMultiply),
                Y = newJoint.Position.Y, // * (float)whatToMultiplyY,
                Z = newJoint.Position.Z, // * (float)whatToMultiplyZ
            };

            newJoint.Position = pos;
            skToBeMoved.Joints[item] = newJoint;

            //if (skToBeMoved.Joints[JointType.HipCenter].Position.X < 0)
            //{
            //    if (item == JointType.HandLeft)
            //    {
            //        if (skToBeMoved.Joints[item].Position.X > 0)
            //        {

            //        }
            //    }
            //}
        }

        return skToBeMoved;
    }

Actualmente, solo se considera la posición X.

Ahora, EL PROBLEMA:

Si me paro en una posición negativa y muevo mi mano a una posición positiva, tengo un comportamiento extraño, mire esta imagen

Para reproducir este comportamiento puedes usar este código.

using (SkeletonFrame frame = e.OpenSkeletonFrame())
        {
            if (frame == null)
                return new Skeleton();

            if (skeletons == null || skeletons.Length != frame.SkeletonArrayLength)
            {
                skeletons = new Skeleton[frame.SkeletonArrayLength];
            }
            frame.CopySkeletonDataTo(skeletons);

            Skeleton skeletonToTest = skeletons.Where(s => s.TrackingState == SkeletonTrackingState.Tracked).FirstOrDefault();

            Vector4 newPosition = new Vector4();
            newPosition.X = -0.03412333f;
            newPosition.Y = 0.0407479f;
            newPosition.Z = 1.927342f;
            newPosition.W = 0; // ignored

            skeletonToTest.MoveTo(newPosition);
        }

Lo sé, esto es matemática simple, pero no puedo entender por qué sucede esto. Cualquier ayuda será apreciada.