extraer una cadena después de un patrón

Quiero extraer los números que siguen a client_id e id y emparejar client_id e id en cada línea.

Por ejemplo, para las siguientes líneas de registro,

User(client_id:03)) results:[RelatedUser(id:204, weight:10),_RelatedUser(id:491,_weight:10),_RelatedUser(id:29, weight: 20)

User(client_id:04)) results:[RelatedUser(id:209, weight:10),_RelatedUser(id:301,_weight:10)

User(client_id:05)) results:[RelatedUser(id:20, weight: 10)

Quiero dar salida

03 204
03 491
03 29
04 209
04 301
05 20

Sé que necesito usar sed o awk. Pero no sé exactamente cómo.

Gracias

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