¿Deben cerrarse las conexiones SQL abiertas con PDO en PHP?

Cuando abro una conexión MySQL en PHP con solo las funciones MySQL integradas de PHP, hago lo siguiente:

$link = mysql_connect($servername, $username, $password);
mysql_select_db($dbname);
//queries etcetera
mysql_close($link);

Cuando abro una conexión con PDO, se ve así:

$link = new PDO("mysql:dbname=$dbname;host=$servername",$username,$password);
//prepare statements, perform queries

¿Tengo que cerrar explícitamente la conexión como hago conmysql_connect() ymysql_close()? Si no es así, ¿cómo sabe PHP cuando termine mi conexión?

TIA.