¿Cómo leer caracteres específicos de líneas en un archivo de texto usando python?

Tengo varios archivos .txt que contienen varias líneas similares a esto:

[class1] 1:-28 9:-315 13:-354227 2:-36.247 17:-342 8:-34 14:-3825
[class2] 14:-31.8679 7:-32.3582 2:-32.4127 1:-32.7257 8:-32.9804 16:-33.2156

Quiero saber cómo leer los números antes del:S y almacenarlos en una matriz.

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