Wie verwende ich den GDB (Gnu Debugger) und OpenOCD zum Debuggen von Mikrocontrollern - vom Terminal aus?

Die Standardmethode (kostengünstig) zum Programmieren von ARM-Mikrocontrollern ist die Verwendung von Eclipse mit einer daran angeschlossenen komplexen Toolchain. Eclipse hat definitiv seine Vorzüge, aber ich möchte mich von dieser IDE unabhängig ...