ntegraler Term des PID-Reglers verursacht extreme Instabilit

Ich habe einen PID-Regler, der auf einem Roboter ausgeführt wird, der dafür ausgelegt ist, den Roboter auf eine Kompassrichtung zu lenken. Die PID-Korrektur wird mit einer Rate von 20 Hz neu berechnet / angewendet. Obwohl der PID-Regler im ...