Ich habe meine Kamera kalibriert und die inneren Parameter (K) gefunden. Auch ich habe die Grundmatrix (F) berechnet.

Jetzt ist E = K_T * F * K. So weit, ist es gut.

Nun übergeben wir die Essential Matrix (E) an die SVD, um die Zerlegungswerte (U, W, V) zu verwenden, um die Rotation und Translation zu extrahieren:

 essentialMatrix = K.Transpose().Mul(fund).Mul(K);
 CvInvoke.cvSVD(essentialMatrix, wMatrix, uMatrix, vMatrix, Emgu.CV.CvEnum.SVD_TYPE.CV_SVD_DEFAULT);

** Frage) An dieser Stelle wurden zwei Methoden vorgeschlagen, und es hat mich verwirrt, welche wirklich die richtige Antwort geben - speziell für die Übersetzung:

Bei der ersten MethodeGeben Sie hier die Beschreibung des Links ein Der Autor schlägt vor, das R, T wie folgt zu berechnen:

Aber in der zweiten Methode [http://isit.u-clermont1.fr/~ab/Classes/DIKU-3DCV2/Handouts/Lecture16.pdf] Der Autor gibt eine andere Formel für T an: + U, -U, wie unten gezeigt:

Ich implementiere dies auf C # .Net mit OpenCv-Bibliotheken. Weiß jemand, welche Übersetzungsformel die richtige ist?