2.0 обновляет многие внутренние (и внешние) параметры ARCamera от кадра к кадру. Я хотел бы знать, если это также занимаетRadial Lens Distortion во внимание (как вAVCameraCalibrationData класс, который не использует ARKit), и исправьте искажение видеокадров соответствующим образом (distort/undistort операции) для задних камер iPhone и iPad?

var intrinsics: simd_float3x3 { get }

Как мы все знаем,Radial Lens Distortion значительно влияет на точность оценки позы в 6 степеней свободы, когда мы помещаем неискаженные трехмерные объекты в искаженную объективом сцену реального мира.

var lensDistortionLookupTable: Data? { get } 

// A map of floating-point values describing radial 
// lens distortions in AVCameraCalibrationData class

ЕслиLens Distortion's math в ARKit 2.0 доступен через API, где я могу его найти?