довал некоторым урокам, но запутался в «Стек действий» и «Задача».

Потому что оба запускаются, когда создается новое действие.Стек действий хранит историю действий, а Задача - это последовательность действий.

Является ли это единственным отличием, что стек Activity состоит из одной или нескольких задач (S)?

Приведите пример, пожалуйста.