Мне нужно найти разницу трансформации и вращения между двумя трехмерными облаками точек. Для этого я смотрю на PCL, так как он кажется идеальным.

На чистых тестовых данных у меня итеративная ближайшая точка работает, но дает странные результаты (хотя, возможно, я реализовал это неправильно ...) У меня естьpcl::estimateRigidTransformation работает, и, кажется, лучше, хотя я предполагаю, что хуже справится с шумными данными.

Мой вопрос:

Два облака будут шумными, и хотя они должны содержать одинаковые точки, будут некоторые расхождения. Каков наилучший способ справиться с этим?

Должен ли я найти соответствующие функции в двух облаках для начала и затем использоватьestimateTransform? Или я должен смотреть наRANSAC функция для удаления выбросов? ЯвляетсяICP лучший путь, чемestimateRigidTransform?