я все еще изо всех сил пытаюсь упорядочить довольно сложную структуру из c ++ в c #.

Структура в C ++ выглядит следующим образом:

typedef struct {
    DWORD Flags;                    
    DWORD TimeCode;                 
    DWORD NodeMoving;   
    Matrix NodeRots[NUM_GYROS];
    Vector Position;                
    DWORD ContactPoints;            
    float channel[NUM_CHANNELS];
} Frame;

Вектор:

typedef struct {
    union {
        struct {
            float x, y, z;
        };
        float Array[3];
    };
} Vector;

Матрица:

typedef struct {
    union {
        struct {
            float xx, xy, xz;       //This row is the right vector
            float yx, yy, yz;       //This row is the up vector
            float zx, zy, zz;       //This row is the forward vector
        };
        float Array[3][3];          //[row][col]
    };
} Matrix;

И вот что я имею в C #:

[StructLayout(LayoutKind.Sequential, CharSet = CharSet.Unicode)]
    public unsafe struct Matrix
    {
        public float xx;
        public float xy;
        public float xz;
        public float yx;
        public float yy;
        public float yz;
        public float zx;
        public float zy;
        public float zz;    
    }

    [StructLayout(LayoutKind.Sequential, CharSet = CharSet.Unicode)]
    public unsafe struct Vector{
        public float x;
        public float y;
        public float z; 
    }


    [StructLayout(LayoutKind.Sequential, CharSet = CharSet.Unicode)]
    public unsafe struct Frame{
        public uint Flags;                  
        public uint TimeCode;                   
        public uint NodeMoving;             
        public fixed byte NodeRots[NUM_GYROS];
        public Vector Position;             
        public uint ContactPoints;          
        public fixed float channel[CHANNEL_ARRAY_SIZE];


        public unsafe float[] Channel
        {
            get
            {
                fixed (float* ptr = channel)
                {
                    float[] array = new float[CHANNEL_ARRAY_SIZE];

                    Marshal.Copy((IntPtr)ptr, array, 0, CHANNEL_ARRAY_SIZE);
                    return array;
                }
            }
        }

        public unsafe Matrix[] nodeRots{
            get{
                fixed (byte* ptr = NodeRots){
                    IntPtr ptr2 = (IntPtr)ptr;
                    Matrix[] array = new Matrix[NUM_GYROS];
                    for (int i = 0; i < array.Length; i++)
                    {
                        array[i] = (Matrix)Marshal.PtrToStructure(ptr2, typeof(Matrix));
                        IntPtr oldptr = ptr2;
                        ptr2 = new IntPtr(oldptr.ToInt32() + Marshal.SizeOf(typeof(Matrix)));
                    }
                    return array;
                }
            }
        }

значения Flags, TimeCode, NodeMoving и NodeRots структуры Frame уже переданы правильно. Положение членов, точки контакта и канал неправильно распределены. Я предполагаю, что должен что-то сделать с членом Позиции, но я не знаю точно, в чем именно ошибка.