Объяснение функций Matlab's bwlabel, regionprops и centroid

Я провел весь день, читая вышеупомянутые функции MATLAB. Кажется, я не могу найти хороших объяснений в Интернете, даже на сайте MathWorks!

Буду очень признателен, если кто-нибудь сможет объяснитьbwlabel, regionprops а такжеcentroid, Как они работают, если применяются к изображению в градациях серого?

В частности, они используются в этом коде ниже. Как вышеуказанные функции применяются к приведенному ниже коду?

fun=@minutie; L = nlfilter(K,[3 3],fun); 
%% Termination LTerm=(L==1); 
figure; imshow(LTerm) 
LTermLab=bwlabel(LTerm); 
propTerm=regionprops(LTermLab,'Centroid'); 
CentroidTerm=round(cat(1,LTerm(:).Centroid)); 
figure; imshow(~K) 
set(gcf,'position',[1 1 600 600]); hold on 
plot(CentroidTerm(:,1),CentroidTerm(:,2),'ro')