Я просто изучаю yii Framework и читаю этот урок околоyii как настроить URL

но я понятия не имею, предположим, у меня есть 10 контроллеров, я должен определить один за другим контроллеры в файле конфигурации? Есть ли лучший способ настроить дружественный URL-адрес, например www.yoursite.com/yourController/yourAction/yourID для всех контроллеров?

Я думаю, что codeigniter сделал это автоматически ... как насчет yii?