Я ищу алгоритм, который позволяет мне создавать закругленные углы из многоугольника. На входе я получаю массив точек, представляющих многоугольник (красная линия), а на выходе - массив точек, представляющих многоугольник с закругленным углом (черная линия).

Я также хотел бы иметь возможность контролировать радиус каждого угла. Я уже пытался использовать Безье и Подразделение, но это не то, что я ищу. Безье и Подразделение сглаживают весь многоугольник. Что я хочу, так это только сделать углы закругленными.

Кто-нибудь знает какой-нибудь хороший алгоритм для этого? Я работаю в C #, но код должен быть независимым от любых библиотек .NET.