Я работаю над поиском угловых точек, используя алгоритм обнаружения углов Харриса. Справочный документ, который я читаю, предложил мне изучить собственные значения матрицы автокорреляции. Однако я не понимаю, как угловые точки связаны с собственными значениями матрицы автокорреляции. Что это за отношения между ними?