Я хочу сопоставить характерные точки в стереоизображениях. Я'Мы уже нашли и извлекли характерные точки с помощью различных алгоритмов, и теперь мне нужно хорошее сопоставление. В этом случае ям с использованием алгоритмов FAST для обнаружения и извлечения иBruteForceMatcher для соответствия характерных точек.

Соответствующий код:

vector< vector > matches;
//using either FLANN or BruteForce
Ptr matcher = DescriptorMatcher::create(algorithmName);
matcher->knnMatch( descriptors_1, descriptors_2, matches, 1 );

//just some temporarily code to have the right data structure
vector< DMatch > good_matches2;
good_matches2.reserve(matches.size());  
for (size_t i = 0; i < matches.size(); ++i)
{ 
    good_matches2.push_back(matches[i][0]);     
}

Поскольку существует много ложных совпадений, я вычислил минимальное и максимальное расстояние и удалил все слишком плохие совпадения:

//calculation of max and min distances between keypoints
double max_dist = 0; double min_dist = 100;
for( int i = 0; i < descriptors_1.rows; i++ )
{
    double dist = good_matches2[i].distance;
    if( dist < min_dist ) min_dist = dist;
    if( dist > max_dist ) max_dist = dist;
}

//find the "good" matches
vector< DMatch > good_matches;
for( int i = 0; i < descriptors_1.rows; i++ )
{
    if( good_matches2[i].distance knnMatch( descriptors_1, descriptors_2, matches, 50 );

//look if the match is inside a defined area of the image
double tresholdDist = 0.25 * sqrt(double(leftImageGrey.size().height*leftImageGrey.size().height + leftImageGrey.size().width*leftImageGrey.size().width));

vector< DMatch > good_matches2;
good_matches2.reserve(matches.size());  
for (size_t i = 0; i < matches.size(); ++i)
{ 
    for (int j = 0; j < matches[i].size(); j++)
    {
    //calculate local distance for each possible match
    Point2f from = keypoints_1[matches[i][j].queryIdx].pt;
    Point2f to = keypoints_2[matches[i][j].trainIdx].pt;        
    double dist = sqrt((from.x - to.x) * (from.x - to.x) + (from.y - to.y) * (from.y - to.y));
    //save as best match if local distance is in specified area
    if (dist < tresholdDist)
    {
        good_matches2.push_back(matches[i][j]);
        j = matches[i].size();
    }
}

Я думаю, что я небольше матчей, но с этим яm может удалить больше ложных совпадений:

меньше, но лучше функций http://codemax.de/upl/img001.png