У меня есть два растровых изображения,background а такжеforeground, Как нарисовать растровый передний план на фоне, не используя другой холст?

Решение:

1) Сначала создайте растровые изображения из ресурсов с дополнительной опцией ARGB_8888

BitmapFactory.Options options = new BitmapFactory.Options();  
options.inPreferredConfig = Bitmap.Config.ARGB_8888;

2) Объявить растровые изображения

Bitmap background = BitmapFactory.decodeResource(getResources(), R.drawable.background, options);  
Bitmap foreground = BitmapFactory.decodeResource(getResources(), R.drawable.foreground, options);

3) Внутри onDraw () функция рисования графики

protected void onDraw(Canvas canvas)    
{  
    canvas.drawColor(Color.White);

    Paint paint = new Paint();
    canvas.drawBitmap(background, 0, 0, paint);
    paint.setXfermode( new PorterDuffXfermode(PorterDuff.Mode.SRC_OVER));
    canvas.drawBitmap(foreground, 0, 0, paint); 
}

И, как сказал Соксех, это очень хороший источник информации:http://developer.android.com/resources/samples/ApiDemos/src/com/example/android/apis/graphics/Xfermodes.html