Объединить данные гироскопа и акселерометра

Я строю балансировочный робот, используя систему NXT от Lego Mindstorm. Я использую два датчика от HiTechnic, первый - акселерометр, а второй - гироскоп. Я успешно отфильтровал шум от обоих датчиков и производных углов для диапазона от -90 до 90 ...