Marcadores Aruco com openCv, obtém as coordenadas dos cantos 3d?

Estou detectando um marcador Aruco impresso usando o opencv 3.2: aruco::estimatePoseSingleMarkers(corners, markerLength, camMatrix, distCoeffs, rvecs,tvecs);isso retorna um vetor de conversão e rotação para o marcador. O que eu preciso são as ...