Eu estou procurando uma biblioteca boa e bem desenvolvida para manipulações geométricas e avaliações em python, como:

avaliar a intersecção entre duas linhas em 2D e 3D (se presente)avaliar o ponto de intersecção entre um plano e uma linha, ou a linha de intersecção entre dois planosavaliar a distância mínima entre uma linha e um pontoencontrar o ortonormal para um avião passando por um pontogirar, traduzir, espelhar um conjunto de pontosencontrar o ângulo diedro definido por quatro pontos

Eu tenho um livro de compêndio para todas essas operações, e eu poderia implementá-lo, mas infelizmente não tenho tempo, então gostaria de ter uma biblioteca que o faça. A maioria das operações é útil para jogos, então tenho certeza que algumas destas funcionalidades podem ser encontradas em bibliotecas de jogos, mas eu prefiro não incluir funcionalidades (como gráficos) que eu não preciso.

Alguma sugestão ? obrigado