Executar vários comandos paralelos de uma só vez no mesmo terminal

Eu quero executar alguns comandos, cada um dos quais não sai até que o Ctrl-C seja pressionado. Existe algo que eu possa executar para executar todos eles de uma só vez, e o Ctrl-C irá parar todos eles? Eles podem compartilhar a saída do terminal.

Especificamente, eu tenho o compilador de compasso, o compilador de coffeescript e um comando personalizado que observa todas as alterações de arquivos em execução, observando as alterações de arquivos. Eu não quero carregar um terminal para cada comando.

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