Height page - Estrutura Div

Estou tentando fazer com que minha página ocupe 100% da tela, com um rodapé, que sempre deve estar na parte inferior da página.

As divs devem se expandir quando a página é redimensionada, com a cor de fundo corret

Os erros que tenho no momento são: - O rodapé fica na parte inferior da tela, não na página. - div (menu) é maior que o div (conteúdo) - o div não é redimensionado corretamente

Aqui está o meu código:

Div stucture

<div id="container"><br />
   <div id="header">CMS</div>

   <div id="menu"><?php include ('includes/menu.php');?></div>
   <div id="content">
      <?php include $include_page?>
   </div>

   <div id="footer">CMS</div>
</div>

CSS

body {
    height: 100%;
    color: #0b0b0b;
    background-color: #696060;
    margin: 0px;
    padding: 0px;
    font-family: Tahoma, sans-serif;
    font-size: 12.5px;  
}

#container {
    margin-left: auto;
    margin-right: auto;
    width: 1000px;
    background-color: #f1f1f1;
    border-left: 1px solid #8f8f8f;
    border-right: 1px solid #8f8f8f;
    height: 100%;
}
#header {
    height: 100px;
    width: 100%;
    background-color: #a31f00;
    color: #fcfcfc;
    text-align: center;
}
#menu {
    width: 210px;
    background-color: #e0e0e0;
    float: left;
    padding: 10px 10px 10px 10px;
    height: 100%;
}
#content {
    width: 750px;
    height: 100%;
    float: left;    
    padding: 10px 10px 10px 10px;
}
#footer {
    position: absolute;
    bottom: 0;
    width: 1000px;
    height: 20px;
    background-color: #a31f00;
    color: #fcfcfc;
    text-align: center;
    font-size: 11px;
}