Eu encontrei esse algoritmoaqui.

Estou com um problema, não consigo entender como configurar e passar minha função heurística.

    static public Path<TNode> AStar<TNode>(TNode start, TNode destination,
        Func<TNode, TNode, double> distance,
        Func<TNode, double> estimate) where TNode : IHasNeighbours<TNode>
    {
        var closed = new HashSet<TNode>();
        var queue = new PriorityQueue<double, Path<TNode>>();
        queue.Enqueue(0, new Path<TNode>(start));
        while (!queue.IsEmpty)
        {
            var path = queue.Dequeue();
            if (closed.Contains(path.LastStep))
                continue;
            if (path.LastStep.Equals(destination))
                return path;
            closed.Add(path.LastStep);
            foreach (TNode n in path.LastStep.Neighbours)
            {
                double d = distance(path.LastStep, n);
                var newPath = path.AddStep(n, d);
                queue.Enqueue(newPath.TotalCost + estimate(n), newPath);
            }
        }
        return null;
    }

Como você pode ver, ele aceita 2 funções, uma distância e uma função de estimativa.

Usando a função Distância heurística de Manhattan, preciso tomar 2 parâmetros. Preciso modificar sua fonte e alterá-la para aceitar 2 parâmetros do TNode para que eu possa passar uma estimativa de Manhattan para ela? Isso significa que o quarto parâmetro será assim:

Func<TNode, TNode, double> estimate) where TNode : IHasNeighbours<TNode>

e altere a função de estimativa para:

queue.Enqueue(newPath.TotalCost + estimate(n, path.LastStep), newPath);

Minha função Manhattan é:

    private float manhattanHeuristic(Vector3 newNode, Vector3 end)
    {
        return (Math.Abs(newNode.X - end.X) + Math.Abs(newNode.Y - end.Y));
    }