Estou desenvolvendo um aplicativo de Realidade Aumentada para iOS usando o OpenCV. Estou com problemas para criar a matriz de projeção da câmera para permitir que a sobreposição do OpenGL seja mapeada diretamente em cima do marcador. Eu sinto que isso ocorre porque minha câmera do iPhone 6 não está sendo calibrada corretamente para o aplicativo. Sei que há código OpenCV para calibrar webcams etc. usando o tabuleiro de xadrez, mas não consigo encontrar uma maneira de calibrar minha câmera embutida no iPhone.

Há algum caminho? Ou existem valores de estimativa conhecidos para o iPhone 6? Que incluem: distância focal em xey, ponto primário em xey, juntamente com a matriz do coeficiente de distorção.

Qualquer ajuda será apreciada.

EDITAR:

Os valores deduzidos são os seguintes (usando o iPhone 6, resolução de alimentação da câmera 1280x720):

fx=1229
cx=360
fy=1153
cy=640

Este código fornece uma estimativa precisa da distância focal e dos pontos principais para dispositivos atualmente executando o iOS 9.1.

AVCaptureDeviceFormat *format = deviceInput.device.activeFormat;
CMFormatDescriptionRef fDesc = format.formatDescription;
CGSize dim = CMVideoFormatDescriptionGetPresentationDimensions(fDesc, true, true);

float cx = float(dim.width) / 2.0;
float cy = float(dim.height) / 2.0;

float HFOV = format.videoFieldOfView;
float VFOV = ((HFOV)/cx)*cy;

float fx = abs(float(dim.width) / (2 * tan(HFOV / 180 * float(M_PI) / 2)));
float fy = abs(float(dim.height) / (2 * tan(VFOV / 180 * float(M_PI) / 2)));

NOTA:

Eu tive um problema de inicialização com este código. Recomendo que, assim que os valores forem inicializados e definidos corretamente, salve-os em um arquivo de dados e leia-o para obter os valores.