Eu tenho uma função que usa simplexml para retornar o primeiro nível de nós em um arquivo XML e gravá-lo em uma lista não ordenada:

function printAssetMap() {
    $xml = simplexml_load_file(X_ASSETS);
    $assets = $xml->asset;
    $html = '<ul>'."\n";
    foreach ($assets as $asset) {
        $html .= '<li id="asset'.$asset->asset_assetid.'"><ins>&nbsp;</ins><a href="#">'.$asset->asset_name.' ['.$asset->asset_assetid.']</a></li>'."\n";
    }//end foreach
    $html .= '</ul>'."\n";
    return $html;
}// printAssetMap()

XML que estou usando, que possui nós aninhados:

<?xml version="1.0"?>
<assets>
  <asset>
    <asset_name>Home</asset_name>
    <asset_url>/home</asset_url>
    <asset_assetid>1</asset_assetid>
  </asset>
  <asset>
    <asset_name>Projects</asset_name>
    <asset_url>/projects</asset_url>
    <asset_assetid>2</asset_assetid>
    <asset>
      <asset_name>Portfolio</asset_name>
      <asset_url>/projects/portfolio</asset_url>
      <asset_assetid>3</asset_assetid>
    </asset>
    <asset>
      <asset_name>Current Jobs</asset_name>
      <asset_url>/projects/current-jobs</asset_url>
      <asset_assetid>4</asset_assetid>
    </asset>
  </asset>
</assets>

Agora, estou começando a adicionar nós filhos dos nós que estou retornando no momento. Existe uma maneira de percorrer TODOS os níveis de nós filhos em um arquivo xml, mesmo que eu não saiba quantos níveis existem, e adicioná-los à minha lista?