Eu tenho uma matriz de elementos onde as entradas são escassas. Como posso condensar facilmente o array esparso em um array denso para que eu não precise ficar verificando valores nulos e indefinidos toda vez que eu percorrer os dados?

Aqui estão alguns dados de exemplo:

var sparse = [];
sparse[1] = undefined;
sparse[5] = 3;
sparse[10] = null;

var dense = sparseToDenseArray(sparse);
// dense should be [3]