Como obter os IDs que não possuem nenhum registro na tabela? Como por exemplo,

select id,name,mail from users where id in(2,3,4,5,6)

A consulta retorna a saída para o registro 2,3,4, mas não para 5 e 6, pois não há registro na tabela.

Agora eu quero saber quais são os ids que não possuem registro na tabela. Existe alguma maneira de obter essa saída no mysql?