Podemos tornar o serviço Web Restful com estado?

Eu tenho lido sobre os webservices Restful sendo Stateless. Também posso ver que a maioria dos serviços da Web baseados em Soap também são stateless e podem ser feitos com estado, se necessário, e torná-los stateful dependerão da implementação. Portanto, se um serviço da Web baseado em sabão for stateful, um ID de sessão será transmitido a cada solicitação para continuar com a sessão.

Minha pergunta é por que o mesmo não pode ser feito com Webservices Restful, acho que eu deveria ser capaz de implementar um webservice que pode continuar com a mesma sessão em que o id da sessão é passado pelo Repor que o Webservice faz é Stateful.

Então, minha pergunta é: Os serviços web do RestFul são apenas um conceito com uma diretriz para não torná-los stateful? ou haverá verificações nas bibliotecas do serviço Web Restful [como Jersey] para impedir que as pessoas o façam?

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