Automapper com classe base e diferentes opções de configuração para implementações

Eu tenho duas classes (modelo de visão MVC) que herda de uma classe base abstrata.

abstract class BaseModel { }

class Car : BaseModel 
{
    public string Speed { get; set; }
}

class Camper : BaseModel
{
    public int Beds { get; set; } 
}

e deseja configurar o AutoMapper com a classe base, algo como:

Mapper.CreateMap<BaseModel, DataDestination>();

var someObj = new DataDastination();
Mapper.Map(instanceOfBaseModel, someObj);

Aqui eu recebo erro, porque o Automapper não tem configuração de Car ou Camper. Tentei configurar o Automapper com algo parecido com isto:

Mapper.CreateMap<BaseModel, DataDestination>()
    .ForMember(dest => dest.SomeProp, mapper => mapper.MapFrom( .... ));

No MapFrom, vejo apenas propriedades da classe base! Como configurar o Automapper para usar BaseClass e expressões ForMember específicas para Car and Camper? Por exemplo, se for um Carro, mapeie essa propriedade a partir disso e, se for um Camper, mapeie essa propriedade de outro lugar.