Calcular a alteração percentual em um quadro de dados R

Eu tenho um objeto de série temporal em R com vários vetores. Eu gostaria de calcular a variação percentual de período a período em cada ponto no tempo (salvar t = 1, que obviamente seria NA) para cada vetor.

> data <- ts(data.frame(x1=c(1:10), x2=c(11:20), x3=c(21:30)), start = c(2010,3), frequency = 4)
> data
        x1 x2 x3
2010 Q3  1 11 21
2010 Q4  2 12 22
2011 Q1  3 13 23
2011 Q2  4 14 24
2011 Q3  5 15 25
2011 Q4  6 16 26
2012 Q1  7 17 27
2012 Q2  8 18 28
2012 Q3  9 19 29
2012 Q4 10 20 30